Un contrôle est dit "réparti" lorsque le système contrôlé est composé de plusieurs entitées qui fonctionnent indépendamment les unes des autres pour réaliser une action cohérente. Dans cette simulation, des sonars auto-propulsés se positionnent de façon à former un cercle autour d'une installation, en utilisant en temps réel, la position des autres sonars, les coordonnées de l'installation et le rayon du cercle.

Position des installations à protéger:

Rayon du cercle de protection: