La séquence

Essentiellement, une séquence en robotique est une suite d'actions du robot entrecoupées de temporisations. En GRAFCET on utilise les termes étapes et transitions. Par action, on entend l'activation ou la désactivation d'un actionneur, mais aussi, l'envoi d'un signal, la modification d'une variable, la mise à zéro d'un compteur etc. Par temporisation en entend l'attente d'un certain nombre d'unités de temps ou l'attente d'une certaine condition reliée à l'état du robot.

Une séquence peut être nommée suivant le nom du processus qu'elle vise à contrôler, afin d'être appelée pour exécution directement ou indirectement par d'autres séquences.

Illustration

Dans la simulation qui suit, la séquence met en oeuvre un actionneur et deux capteurs. Elle est enregistrée, nommée, appelée et décrite.