La temporisation

La temporisation est utilisée pour retarder le déclenchement d'une action ou d'une séquence, en prolonger l'effet ou en déterminer la fin. Elle consiste en l'attente de la réalisation d'une condition reliée au temps ou reliée à l'état ou à la modification de l'état du robot ou de la tâche à accomplir.

L'état du robot est déterminé par sa position, sa vitesse, l'état de ses capteurs, ses périphériques etc. L'état de la tâche à accomplir est déterminée par les caractéristiques des objets manipulés, par la valeur des variables et des compteurs, par l'état des autres séquences et processus, etc.

Illustration

Dans la simulation qui suit, le système robotique est contrôlé à l'aide d'un langage iconique et il est programmé en mode apprentissage. La temporisation qui est illustrée permet de contrôler le temps d'activation et de désactivation de deux actionneurs.