L'exécution parallèle

L'exécution d'une séquence est dite parallèle lorsque cette séquence est exécutée en même temps et indépendamment des séquence précédentes. Par conséquent, si cette séquence ne se termine pas, elle n'entrave pas le fonctionnement du reste du programme. Dans ce cas, cette séquence devra être interrompue via l'intervention de l'opérateur ou via l'intervention d'une séquence de niveau hiérarchique supérieur.

Illustration

Dans la simulation qui suit, le système robotique est contrôlé à l'aide d'un langage iconique et il est programmé en mode apprentissage, c'est à dire, par enregistrement des commandes exécutées. Les deux séquences "Signal" et "Aller-retour" peuvent être enregistrées dans une autre séquence et être exécutées parallèlement.